Changeset 8533 for lang/c

Timestamp:

03/31/08 00:24:08 (8 months ago)

Author:

akio0911

Message:

lang/c/tds01v 0.1度単位で秒間10回ほど、方角を取得できるようになった

Files:

• lang/c/tds01v/sample.c (modified) (3 diffs)

lang/c/tds01v/sample.c

@@ -1 +1 @@
 /* MacでUSB経由にてTDS01Vの値を取得する
 */
+
+// nanosleepをつっこむ事で受信を待つという、暫定的な対応をしている。
+// 同期・非カノニカルにする事で、ちゃんとした作りにできるはず。
 
 #include<stdio.h>
@@ -9 +12 @@
 #include<fcntl.h>
 
+#include <unistd.h>
+
+#include <time.h>
+
 #define BAUDRATE B9600           /* 通信速度の設定 */
-#define MODEMDEVICE "/dev/tty.usbserial-0000103D" /* デバイスファイルの指定 */
 
 #define FALSE 0
 #define TRUE 1
 
+#define SLEEP_NSEC (99 * 1000 * 1000) // 99msec
+
 volatile int STOP=FALSE;
 
-int main()
+int main(int argc, char *argv[])
   {
+
     int fd, c, res;                 /* fd:ファイルディスクリプタ res:受け取った文字数 */
     struct termios oldtio, newtio;  /* 通信ポートを制御するためのインターフェイス */
     char buf[255];                 /* 受信文字を格納 */
+    char crlf[2];
 
-   if((fd = open(MODEMDEVICE, O_RDWR | O_NOCTTY ))==-1){
+    char modem_device[4096];
+
+    char send_command[4096];
+
+    int i;
+
+    struct timespec treq, trem;
+
+    char dir_dig_str[5];
+    short dir_dig;
+
+    treq.tv_sec = (time_t)0;
+    treq.tv_nsec = SLEEP_NSEC;
+
+    printf("argc = %d\n", argc);
+
+    argc--;
+
+    if(argc != 1){
+            printf("specify usb device path.\n");
+            return 1;
+    }
+
+    strcpy(modem_device, argv[1]);
+
+   if((fd = open(modem_device, O_RDWR | O_NOCTTY ))==-1){
    /* O_RDWR:読み書き両用 O_NOCTTY:tty制御をしない */
-       perror(MODEMDEVICE);
+       perror(modem_device);
        exit(-1);
     }
@@ -68 +103 @@
    puts("START");
 
+   // センサ情報項目設定 全センサ全データ
+   // (ベクトルデータ+計測データ)
+  sprintf(send_command, "%s", "0DF7");
+  printf("%s\n", send_command);
+  sprintf(buf, "%s\r\n", send_command);
+   write(fd,buf,strlen(buf));
+
+   // ACK センサ情報項目設定応答
+   nanosleep(&treq, &trem);
+   res = read(fd,buf,2);
+   read(fd,crlf,2);
+   buf[res]=0;
+   printf(":%s:%d\n", buf, res);
+   printf(":%02x%02x:%d\n", buf[0], buf[1], res);
+   printf(":%02x%02x:%d\n", crlf[0], crlf[1], res);
+
    // 計測条件設定
-  puts("WRITE");
-  sprintf(buf, "050027950000\r\n");
+  sprintf(send_command, "%s", "050027950000");
+  printf("%s\n", send_command);
+  sprintf(buf, "%s\r\n", send_command);
    write(fd,buf,strlen(buf));
 
    // [ACK 計測条件設定応答]を読み取ってみる
-   puts("READ");
+   nanosleep(&treq, &trem);
    res = read(fd,buf,2);
-   puts("AFTER READ");
-   printf("res=%d\n", res);
    buf[res]=0;
    printf(":%s:%d\n", buf, res);
+   printf(":%02x%02x:%d\n", buf[0], buf[1], res);
+   read(fd,crlf,2);
+   printf(":%02x%02x:%d\n", crlf[0], crlf[1], res);
 
-if(0){ // ひとまずコメントアウト
-   while (STOP==FALSE) {     /* 終了条件が満たされるまでループ */
-      puts(".");
-//      res = read(fd,buf,255);
-      res = read(fd,buf,255);
-      buf[--res]=0;             /* 文字列の終端をセットする */
-      printf(":%s:%d", buf, res);
-      if (buf[0]=='z') STOP=TRUE;
+   // 地磁気センサ初期化要求
+  sprintf(send_command, "%s", "27");
+  printf("%s\n", send_command);
+  sprintf(buf, "%s\r\n", send_command);
+   write(fd,buf,strlen(buf));
+
+   // ACK 地磁気センサ初期化要求応答
+   nanosleep(&treq, &trem);
+   res = read(fd,buf,2);
+   buf[res]=0;
+   printf(":%s:%d\n", buf, res);
+   printf(":%02x%02x:%d\n", buf[0], buf[1], res);
+   read(fd,crlf,2);
+   printf(":%02x%02x:%d\n", crlf[0], crlf[1], res);
+
+   for(i = 0; i < 10*60; i ++){
+
+  // 計測開始
+  sprintf(send_command, "%s", "21");
+  printf("%s\n", send_command);
+  sprintf(buf, "%s\r\n", send_command);
+   write(fd,buf,strlen(buf));
+
+   // ACK 計測開始応答
+   nanosleep(&treq, &trem);
+   res = read(fd,buf,2);
+   buf[res]=0;
+   printf(":%s:%d\n", buf, res);
+   printf(":%02x%02x:%d\n", buf[0], buf[1], res);
+   read(fd,crlf,2);
+   printf(":%02x%02x:%d\n", crlf[0], crlf[1], res);
+
+  // センサ情報要求
+  sprintf(send_command, "%s", "29");
+  printf("%s\n", send_command);
+  sprintf(buf, "%s\r\n", send_command);
+   write(fd,buf,strlen(buf));
+
+   // センサ情報 全センサ全データ(ベクトルデータ+計測データ)
+   nanosleep(&treq, &trem);
+   res = read(fd,buf,52);
+   buf[res]=0;
+   printf(":%s:%d\n", buf, res);
+   printf(":%02x%02x:%d\n", buf[0], buf[1], res);
+   read(fd,crlf,2);
+   printf(":%02x%02x:%d\n", crlf[0], crlf[1], res);
+
+   memcpy(dir_dig_str, &buf[12], 4);
+   dir_dig_str[4] = '\0';
+   dir_dig = (short)strtol(dir_dig_str,NULL,16);
+
+   printf("dir_dig = %f\n", dir_dig/10.0);
+
    }
- }
+
    puts("END");
   tcsetattr(fd, TCSANOW, &oldtio);  /* 退避させた設定に戻す */